多自由度梯度磁场控制系统相关应用文献（2017-2022）

多只有度系数磁体管控系统软件相应用论文（2017-2022）

昊量光电子新引进瑞士队苏黎世合众国理工学职业学院机械和智力设计学习所研发的多人权权度均值交变电场管理设计MFG系列产品产品。以下MFG多人权权度均值交变电场管理设计就能引发各种各种的外部或时变交变电场，使用作学习交变电场依赖于現象，因此也使用作研发磁铁微納米机械人并且其他微操作流程模式软件的采用。多人权权度均值交变电场管理设计MFG系列产品产品引发场和场均值，为5-7个人权权度带来了力和转矩，非碰触式驱动程序，使用作粉末定向生和品牌定位，粘滑或翻页足球运动，并且鞭毛游动。采用是指工作和像流体一样冲测流体力学习，小面积的流变学检测，微观世界测力微物理学的刺激和表现。 下面的2017到2030年中描述英文、在使用或引述这车MiniMag / nanomag / OCTomag设备的想关内容目录: 1. Hongri Gu, Emre Hanedan, Quentin Boehler, Tian-Yun Huang, Arnold J.T.M. Mathijssen and Bradley Nelson. Artificial Microtubules for Rapid and Collective Transport of Magnetic Microcargoes. Nat. Mach. Intell. 4, 678-684 (2022).引言:微装运的定项装运这对于怪事物及及微机子人、纳米级技艺和怪物医美的用途至关最重要。目前有的递送技艺往往会产生进程低、网站导航控制替换成和先天之精管血液的传播单一的原因。在生殖细胞核怪物学中，一些原因在比较大层次上由生殖细胞核骨架电机克服自己，一些电机两条路微管公路工程公路工程带着囊泡。受此教益，小编开拓了了种人工费微管(AMT)，这便是的一种机构的微黏胶纤维，融入微塑胶镊子，加以诱导颗料怏速确认的传播系统。与目前有技艺相对于，在不同的驱动器几率下，微装运的转移进程要快是一个人数级，那么确认强的静态锚定边际相应减弱了单一。只不过在强的两相流的传播中，巨型的边缘磁感线等度也还能够 达成锚定和加以诱导持续推进。zui后，小编单位证明了AMT还能够 力促颗粒自组装流水线成活率性元素团簇，以后确认整体桥接垫脚石来上升这些的转动进程。那么，小编展览了了种原则，用以微毛细毛细血管系统内的稳进递送和微创技术行为矫正，其非动平衡边际相应有可能与不断增强怪物装运流程相同相应的。 

2. T. Gwisai, N. Mirkhani, M.G. Christiansen, T.T. Nguyen, V. Ling and S. Schuerle. Magnetic torque-driven living microrobots for increased tumor infiltration. Sci. Robot. 7, eabo0665 (2022).

摘要：结合自推进和磁引导的细菌微型机器人越来越被认为是有前途的靶向癌症治疗药物递送载体。到目前为止，控制策略要么依赖于难以扩展的磁场梯度，要么使用受细菌马达限制的推进力的定向磁场。在这里，我们提出了一种基于旋转磁场的磁转矩驱动驱动方案，以无线控制磁螺旋藻AMB-1承载多功能脂质体货物。我们观察到通过血管内皮模型的共轭易位增加了4倍，并发现驱动这种增加的运输的主要机制是在细胞界面上的扭矩驱动的表面探索。使用球体作为三维肿瘤模型，荧光标(biao)记的(de)(de)细菌在(zai)暴露于旋(xuan)转(zhuan)(zhuan)磁场的(de)(de)样品中以高达21倍的(de)(de)高信号定(ding)植(zhi)其核心区域。除了增强传输外，我(wo)们(men)还证明了这种磁刺激同时驱动(dong)和感应(ying)检测AMB-1的(de)(de)适用性。zui后(hou)，我(wo)们(men)证明了RMF在(zai)小鼠(shu)全身静脉(mai)给药后(hou)显著增强体(ti)内AMB-1肿瘤积累。我(wo)们(men)的(de)(de)研究(jiu)结果表明，可扩展的(de)(de)磁转(zhuan)(zhuan)矩驱动(dong)控制策略可以很好(hao)地(di)利用生(sheng)物(wu)混合微型(xing)机器(qi)人。磁转(zhuan)(zhuan)矩驱动(dong)的(de)(de)运动(dong)增强了活体(ti)微型(xing)机器(qi)人在(zai)体(ti)外和体(ti)内跨越生(sheng)理屏障(zhang)的(de)(de)渗透(tou)。

 3. H. Chen, Y. Li, Y. Wang, P. Ning, Y. Shen, X. Wei, Q. Feng, Y. Liu, Z. Li, C. Xu, S. Huang, C. Deng, P. Wang, and Y. Cheng. An Engineered Bacteria-Hybrid Microrobot with the Magnetothermal Bioswitch for Remotely Collective Perception and Imaging-Guided Cancer Treatment. ACS Nano 16, 6118−6133 (2022).结语：由多种多样积极促进力win7驱动的超小型机气客户生理方面部位中还具有巨形的无创dna靶点疗法治愈疗法递送功能。只不过，在低雷诺数菌物制品工程学部位下的即远程全都探知和精准度积极促进还是超小型机气客户身体內部结构达成预想疗法结果的最主要挑戰。在里，大家的新闻稿一种菌物制品工程学搅拌超小型机气人，它集成功了磁、热、乏氧敏感脆弱性和内部结构荧光血清，身为靶点疗法治愈疗法肠癌疗法的热和确定的信号的双从汇报者。微机气人系统性有六个重要的属性，和负载电阻永久磁铁微米塑料再生颗粒(MNP)的益生菌粉结肠杆菌Nissle1917 (EcN@MNP)，应适适中用空間永久磁铁和乏氧探知，设计的概念到细菌病毒中的热思维电路设计，应适适中用管控mCherry的菌物制品工程学合并，身为温度表和确定汇报器，和项目编码在EcN中的NDH-2酶，应适适中用减弱开展肺癌疗法。只能根据体系结构荧光血清的显像反馈系统，该超小型机气客户磁体功用下对肉瘤部位展现出更好的热敏性和会去主动靶点疗法治愈疗法功能。结合在一同磁热消融和NDH-2诱发的活性氧氧(ROS)神经损伤，在离体和身体內部结构有效的地促发了肺癌核的凋亡。大家的的调查认为，菌物制品工程学搅拌EcN超小型机气人是一个个非常完美的app，将数学、菌物制品工程学和耐腐蚀特征参数合并在一同，应适适中用全都探知和积极促进靶点疗法治愈疗法肠癌疗法。 4. Jiaen Wu, David Folio, Jiawei Zhu, Bumjin Jang, Xiangzhong Chen, Junxiao Feng, Pietro Gambardella, Jordi Sort, Josep Puigmarti-Luis, Olgac Ergeneman, Antoine Ferreira and Salvador Pané. Motion Analysis and Real-Time Trajectory Prediction of Magnetically Steerable Catalytic Janus Micromotors. Advanced Intelligent Systems 4: no. 11, pp. 2200192 (2022)

摘要：化学驱动的微电机显示不可预测的轨迹，由于旋转布朗运动与周围的流体分子相互作用。这阻碍了这些微型机器人的实际应用，特别是在需要精确控制的地方。为了克服旋转布朗运动，增加运动的方向性，机器人通常用磁性成分装饰，并由外部磁场引导。然而，尽管方法简单，但对其运动的明确分析和建模仍然有限。在这里，催化Janus微电机制造与不同的磁化和磁性转向控制自推进运动显示。为了分析微电机的动态行为，从理论上建立了一种状态相关系数与鲁棒两级卡尔曼滤波器相结合的动态(tai)模(mo)型，该模(mo)型可以成(cheng)功地实时预测(ce)(ce)微(wei)电机(ji)(ji)在(zai)均匀(yun)粘性流(liu)动中(zhong)的运(yun)动轨迹。在(zai)大(da)范围的模(mo)型参数变化范围内(nei)，理论预测(ce)(ce)的动力(li)学和实验观测(ce)(ce)结果(guo)之间有很(hen)好的一致性。所建立的模(mo)型可以普遍适用(yong)于不(bu)同尺寸、几何形状和材料(liao)(liao)的各种催化微(wei)纳(na)米发动机(ji)(ji)设计，甚至(zhi)适用(yong)于不(bu)同的燃料(liao)(liao)溶液。zui后，该模(mo)型可作为生物(wu)传感(gan)、检测(ce)(ce)燃料(liao)(liao)浓度或确定未知环境下小(xiao)型电机(ji)(ji)推进机(ji)(ji)制(zhi)的平台。

 5. Victor de la Asuncion-Nadal, Andrea Veciana, Shen Ning, Anastasia Terzopoulou, Semih Sevim, Xiang-Zhong Chen, De Gong, Jun Cai, Pedro Wendel-Garcia, Beatriz Jurado-Sanchez, Alberto Escarpa, Josep Puigmarti-Luis and Salvador Pané. MoSBOTs: Magnetically Driven Biotemplated MoS2-Based Microrobots for Biomedical Applications Small 18(33), pp. 2203821 (2022).

摘要：二维层状二硫化钼(MoS2)纳米材料具有很高的生物相容性、机械和电气性能以及灵活的功能化特性，是生物医学应用的一个很有前景的平台。此外，MoS2的带隙可以被设计成吸收宽波长范围内的光，然后将其转化为局部热，用于光热组织消融和再生。然而，诸如水分散体稳定性差和在受影响组织中的低蓄积等限制阻碍了MoS2在生物医学应用中的充分实现。为了克服这些挑战，本文提出了以蓝藻螺旋藻为生物模板的多功能MoS2磁性螺旋微型机器人(MoSBOTs)，用于治疗和生物识别应用。细胞相容性微型机器人结合了近红外辐射下的远端磁导航和二硫化钼光热活性。由此产生的MoSBOTs的光吸收特性被用(yong)于靶向光(guang)热消(xiao)融癌(ai)细胞和在(zai)微创(chuang)肿瘤(liu)治疗(liao)应用(yong)中的(de)动态生(sheng)物识别。拟(ni)议的(de)多治疗(liao)MoSBOT在(zai)无数癌(ai)症治疗(liao)和诊(zhen)断相关应用(yong)中具有相当大的(de)潜力，规(gui)避了当前消(xiao)融手术的(de)挑(tiao)战(zhan)。

  6. Huaijuan Zhou, Carmen C. Mayorga-Martinez, Salvador Pané, Li Zhang, and Martin Pumera. Magnetically Driven Micro and Nanorobots. Chem. Rev. 121 (8), 4999–5041 (2021).

摘要：在不同的流体环境中，微和纳米游泳者的操纵和导航可以通过化学物质、外场甚至运动细胞来实现。基于磁场驱动策略具有远程和时空控制、无燃料、高度可重构性、可编程性、可回收性和通用性等优点，许多研究者选择磁场作为主动外部驱动源。这篇综述介绍了磁性微/纳米机器人的基本概念和优点，以及磁场和磁性材料的基本知识，磁场操作的设置，磁场结构，以及有效运动的对称破坏策略。讨论了这些概念来描述微/纳米机器人与磁场之间的相互作用。本文介绍了鞭毛磁机器人的驱动机制(如螺旋状运动和行波运动/纤毛运动)和表面行走器(如表面辅助运动)，磁场在其他推进方法中的应用，以及微/纳米机器人在运动之外的磁刺激，以及(准)球形、螺旋形、柔性、线状和生物混合磁机器人的制造技术。MagRobots在靶向药物/基因递送、细胞操作、微创手术、活检、生物膜破坏/gen 除、成像引导递送/治疗/手术、环(huan)境修复污染去除和(生物(wu))传感等方(fang)面(mian)的(de)应用也进行了综述。zui后，讨论了磁(ci)动力小型化电机目前(qian)面(mian)临的(de)挑战和未来的(de)发展前(qian)景。

 7. Pierre E. Dupont, Bradley J. Nelson, Michael Goldfarb, Blake Hannaford, Arianna Menciassi, Marcia K. OMalley, Nabil Simaan, Pietro Valdastri, and Guang-Zhong Yang. A decade retrospective of medical robotics research from 2010 to 2020. Sci. Robot. 6 (60), eabi8017 (2021).文献文献综述：仪器人也是门庭瞻性的发展。我的主要力集中在在判别下一家特大安全事故对战上。显然，在医疗保健仪器人等应用软件层面，极为重要的是要在看不清楚了解到科学论述界zui近确认的功绩和这种作业在临床上需要和商用化因素的状态的基本条件上今后规划今后。这篇文献综述的论文提纲判别并了解了回忆之前十多年之久中医学理论疗保健仪器人的7个重中之重科学论述话题。这么多话题层面是适用判别十多年之久中被摘引三次zui多的小作文的搜索网页规格判别的。我这篇留言的论文提纲的个人目标是为客户出具一项省事的玩法来加快实拍回忆之前十多年之久中医学理论疗保健仪器人层面一个zui让人觉得紧张的功绩;故此，我只特别关注所有研讨会流程层面的少部分缔造性小作文。我期待论文能提升科学论述者的创业者进取精神，以缩小许多科学论述与讲述相互间发展壮大的反差。 8. L. O. Mair, G.s Adam, S. Chowdhury, A. Davis, D. R. Arifin, F. M. Vassoler, H. H. Engelhard, J. Li, X. Tang, I. N. Weinberg, B. A. Evans, J. W.M. Bulte and D. J. Cappelleri. Soft Capsule Magnetic Millirobots for Region-Specific Drug Delivery in the Central Nervous System. Front. Robot. AI 8:702566. doi: 10.3389/frobt.2021.702566 (2021).前言：小规模软产品人程序正当科学探索医学界上的许非常多多应用领域。具体实施的说，才能远战工作的磁安装驱动小型产品在冶疗中成药和菌物制品类药的靶点递送问题体现了非常大的竟争力。之前在小型产品人上的非常多奋斗都着力推进于在水生态环境和坚固从外表面层上上的行动。既使，大家的人体健康是由低密度的菌物制品进行产生的，这就追求深入分析员开放出才能在进行从外表面层上上活动的多工作小型产品人。翻滚小型产品人是这一些机 的就是个子类，才能在360度旋转磁场强度牵引下到从外表面层上上升走。进行小型产品人将效果动载荷传送进灵敏进行的当前地域是医治小型产品人的主耍目标值。感觉面神经设计感觉面神经末梢感觉面神经设计程序(CNS)进行考虑到其奢华的形式和程度地域特女性朋友的工作是就是个主耍的待选者。来到里，大家展览了软体海带酸盐软胶囊的从外表面层上升走程度，才能在离体大鼠皮层和小鼠脊髓上活动，展览了二地方小原子核递送进每样进行上多到四个有差异的地方，体现了高的空间特女性朋友。海带酸盐凝胶的作用的柔滑性能否以避免微产品在行动全过程中与感觉面神经设计感觉面神经末梢感觉面神经设计程序进行静摩擦力会导致的问题。该系统的成长 也可以于临床药理试验和临床药理试验时需用领域，如中成药输送带、感觉面神经设计促使和珍断三维成像。 

9. Daphne O. Asgeirsson, Michael G. Christiansen, Thomas Valentin, Luca Somm, Nima Mirkhani, Amin Hosseini Nami, Vahid Hosseini and Simone Schuerle. 3D magnetically controlLED spatiotemporal probing and actuation of collagen networks from a single cell perspective. Lab on a Chip, 21(20) 3850-3862 (2021)

小结：组织内部一直地察觉和反映出于附进基本材料的自动化设备无线信号，那些基本材料由生物制品缔合物的仟维网信息组建，会会印象着组织内部的运气和动作。充分根据磁调整的几样很好办法早就开发设计出去，以讲解评估组织内部外基本材料(ECM)模式内的微热学性状。不过，走过当中诸多仅只限于立体内感知和win7驱动程序，其实限制在其删改的3D学习环境中监测器矩阵计算计算。不仅而且，通常很少別人注意力到模式ECM平台的基本要素，那些基本要素都可以难忘地会会印象走过当中涉及到的组织内部。走过里，他们系统阐述了充分根据磁微探头(μ rod)在与组织内部涉及到的尺度大上对组织内部外基本材料网信息实现世界监测器和工作的办法。他们的技术设备充分根据3D磁体提炼，物理化学模型和图片讲解来检杳和使用仟维鱼胶原蛋白酶基本材料的自动化设备激起。他们确立了剪截模量范畴在数千Pa到十余kPa左右，并模拟网了近乎刚需表面层和一部分仟维高密度化的会会印象。他们讲解了运行10 pNm重量级的磁转矩主产生的矩阵计算计算膨胀的环境范畴和动热学，在走向十余微米换算的位置内偏转仟维。zui后，他们操作了荧光标识μ杆的三维空间win7驱动程序和动作提炼。 10. D. Ahmed, A. Sukho, D. Hauri, D. Rodrigue, G. Maranta, J. Harting and B. J. Nelson. Bioinspired acousto-magnetic microswarm robots with upstream motility. Nature Machine Intelligence 3, 116–124, 2021.   

摘要：抗血流推进的能力，即执行正流变性，可以为靶向治疗和非侵入性手术的应用提供令人兴奋的机会。到目前为止，还没有生物相容的技术来引导微粒在背景流体中逆流而上。受到许多自然发生的微游泳者的启发，如细菌、精子和浮游生物，它们利用壁面的防滑边界条件来展示上游推进力，在这里，我们报告了自组装微群的设计和特征，这些微群可以在外部声场和磁场的组合下执行上游运动。声波和磁场对人体都是安全的，非侵入性的，可以深入人体，在临床环境中得到了很好的发展。这两个领域的结合可以克服单一驱动方法所遇到的局限性。讨论了微群进行滚动运动所需的声致反作用力的设计准则。我们展示了实验数据与我们的模型之间的定量一致，该模型捕获了(le)(le)滚动行为。上游能力(li)提供(gong)了(le)(le)一(yi)种(zhong)将小(xiao)药物分子输送到(dao)难以到(dao)达的部(bu)位的设计策略，代表了(le)(le)实(shi)现微纳米系统导(dao)航对抗血流(liu)的基本步(bu)骤。 

 11. C. C. J. Alcantara, F. C., Landers, S. Kim, C. de Marco, D. Ahmed, B. J., Nelson, S. Pane. Mechanically interlocked 3D multi-material micromachines. Nat. Commun. 11:5957 [http s: //doi.ord/10.1038/s41467-020-19725-6] (2020).结语：黑色合金原材料和配位水滑石在物理学物理规定性上不一定同的食材，但在功用上是互补原理的。但是，黑色合金原材料巧妙机构就能够在小规模产品耳垂获取高的新运用。或许，现的制造原理设备技术设备无发激光加工二维黑色合金原材料和配位水滑石核心部件。在这个里，让当小编体现台英文了经过紧密运用3D光刻、模貝精铸和电积聚，混合物微机构就能够互锁。让当小编的的方式要用于进行拥有的辨别好坏率和拓扑关系繁多性的繁多多食材微元器件。让当小编证明材料了黑色合金原材料材料就能够与由不一的种类的配位水滑石制作成的机构相紧密运用。黑色合金原材料和配位水滑石的功能就能够并行性用，然而存在拥有高磁运行性、高用量过载业务能力、按需款式更换和韧性手段的机构。让当小编经过体现台英文新的徵型产品人运行方式和管理的受众群体聚在一起来体现台英文让当小编的的方式的的优势。 12. N Mirkhani, M Christiansen and S. Schuerle. Living, self-replicating ferrofluids for fluidic transport. Adv. Funct. Mater. 2020, 2003912.

摘要：磁驱动为微流体泵送和靶向药物输送等应用提供了一种无线控制铁磁流体流动的方法。尽管这些概念很有前景，但实际使用合成铁磁流体作为流动致动器通常需要高浓度，并且受到低铁磁流体动力耦合效率和不均匀流场的阻碍。受趋磁细菌(MTB)表现出的磁性和流体动力学形式的启发，这项工作研究了将这些微生物作为一种活的、自我复制的铁磁流体，通过磁力强制旋转来改善流体运输。以多核氧化铁纳米颗粒作(zuo)(zuo)(zuo)为性(xing)能基准，在(zai)旋(xuan)(xuan)转磁场下(xia)的MTB显示出更(geng)均匀和高效的流(liu)动。无论是磁性(xing)材料的体积还是总的体积分(fen)数的比较，都增强了(le)(le)(le)耦合性(xing)。为了(le)(le)(le)阐明(ming)在(zai)输运中与(yu)边(bian)界(jie)的相互作(zuo)(zuo)(zuo)用的机制(zhi)作(zuo)(zuo)(zuo)用，开发(fa)了(le)(le)(le)一个计算模(mo)型并进行了(le)(le)(le)实(shi)(shi)验验证。应(ying)用该(gai)模(mo)型，预测了(le)(le)(le)两(liang)种不同且可(ke)行的磁控(kong)制(zhi)策略:一个旋(xuan)(xuan)转梯(ti)度(du)场，尽管边(bian)界(jie)促(cu)进相反方向的流(liu)动，但(dan)仍产生定向流(liu)动;一个静磁门控(kong)场，实(shi)(shi)现空(kong)间(jian)选择性(xing)驱动。为MTB确定的优势(shi)属性(xing)为实(shi)(shi)现这些策略打开了(le)(le)(le)设(she)计空(kong)间(jian)。

 

13. M. K. Hausmann, A. Hauser, G. Siqueira, R. Libanori, S. L. Vehusheia, S. Schuerle, T. Zimmermann and A. R. Studart. Cellulose-Based Microparticles for Magnetically Controlled Optical modulation and Sensing. Small 16, 1904251 (2020).

摘要：具有双折射光学特性的响应材料已经在一些现代电子设备中被用于光的操纵。虽然电场通常用于实现光调制，但磁刺激可能为远程控制和操纵光提供诱人的补充方法。本文报道了具有不同寻常磁光性质的磁响应双折射微粒的合成和表征。这些功能微颗粒是通过微流控乳化工艺制备的，其中水基液滴在流动聚焦装置中产生并拉伸成各向异性形状，然后通过光聚合转化为颗粒。双折射特性是通过在液滴拉伸过程中将纤维素纳米晶体排列在微颗粒内来实现的，而磁性响应性是通过在初始液滴模板中添加超顺磁性纳米颗粒来实现的。当悬浮在流体中时，微粒子可以通过外部磁场进行可控操纵，从而产生的磁光耦合效应。使用一个远程驱动的磁场耦合到偏振光学显微镜，这些(xie)微粒(li)可(ke)以用来(lai)将磁信(xin)号转换成光信(xin)号，或者通过(guo)磁驱动的(de)微流(liu)变学来(lai)估计(ji)悬浮流(liu)体的(de)粘度。

 14. M. Xie, W. Zhang, C. fan, C. Wu, Q. Feng, J. Wu, Y. Li, R. Gao, Z. Li, Q. Wang, Y. Cheng and B.He. Bioinspired Soft Microrobots with Precise Magneto-Collective Control for Microvascular Thrombolysis. Adv. Mater. 32, 2000366 (2020).小结：用以菌物制品临床使用的新现时代软体袖珍型刷卡机人能效仿自然区域界菌物制品的最基本形式和集休性能。菌物制品混溶性工具栏、智慧性能和正确的行动操纵是设计制作冗杂菌物制品区域下软体袖珍型刷卡机人的为重要主要参数。在这一日常工作中，受趋磁病菌(MTB)的启迪，的开发半个种享有高速行动为了响应和正判断位的防生剩磁微刷卡机人(BMM)，用以靶向治疗溶栓。与MTB中的磁小体形式类似于，BMM由融入在非扩张微凝露壳中的排顺的硫化铁纳米技术顆粒(MNP)链包含。在静态数据磁感线影响下，MNPs的塑料再生颗粒间偶极间接影响确立了波形链。逼真但是认为，加装的情况和高效率与场强不成比例。BMM在转动磁感线下建立了161.7µm s−1的zui大发动机转速和超过4%的正判断位操纵。为重要的是，对BMMs的行动阐述认为，在8Hz速率下，BMMs的同时与速率涉及到的，而在高速率下，仍然压力差扭距的增多，BMMs的异步化。BMM能利用磁集休操纵引入和放溶栓药，力争用以超微小溶栓。 15. Roberto Bernasconi, Elena Carrara, Marcus Hoop, Fajer Mushtaq, Xiangzhong Chen, Bradley J. Nelson, Salvador Pané, Caterina Credi, Marinella Levi, Luca Magagnin. Magnetically navigable 3D printed multifunctional microdevices for environmental applications. Additive Manufacturing 28, 127–135 (2019)

摘要：结合立体光刻3D打印和湿金属化技术，制作了用于水清洗的微型机器人原型。使用化学和电解沉积在3D打印部件上沉积不同的金属层，以赋予所需的功能。特别是，利用电解共沉积的灵活性和多功能性，污染物光降解(jie)和细菌杀灭第1 次结合(he)在(zai)同一设备上，通(tong)过(guo)在(zai)银基质(zhi)中涂(tu)覆含有二氧化(hua)钛纳(na)米(mi)粒(li)子的(de)(de)复合(he)纳(na)米(mi)涂(tu)层。由此获得(de)的(de)(de)微(wei)型机器人的(de)(de)微(wei)观(guan)结构得(de)到了充(chong)分的(de)(de)表征，并通(tong)过(guo)施加旋(xuan)转磁(ci)场(chang)成功地驱动了它们。从水净化(hua)的(de)(de)角度来看，该装置对水污染(ran)物具有明显的(de)(de)光催化(hua)活(huo)性，对革兰氏阴性菌具有抗菌活(huo)性。

 16. J. Xie, C. Bi, D. J. Cappelleri and N. Chakraborty. Towards Dynamic Simulation Guided Optimal Design Of Tumbling MicrorobotS. Proc.ASME 2019 Intl. Des. Engin. Techn. Conf. and Comp and Inform. Engin. Conf. IDETC/CIE2019 (2019).

摘要：小型机器人的设计是一个基于试错的过程，既昂贵又耗时。目前还没有很好的动态仿真工具来预测微型机器人在基底上移动时的运动或性能。在较小的长度尺度上，粘附和摩擦的影响(随表面积的变化)变得更加明显。因此，假设两个物体之间的接触可以被建模为点接触的刚体动力学模拟器是不合适的。在本文中，我们提出了模拟微型机器人运动的技术，其中机器人与衬底之间可能存在间歇性和非点接触。我们使用这个模拟器来研(yan)究不同形状(zhuang)的微型机器人(ren)的运动(dong)，并选择zui有希望执行(xing)给(ji)定(ding)任务的形状(zhuang)。

 

17. S. Schuerle, A. P. Soleimany, T. Yeh, G. M. Anand, M. Häberli, H. E. Fleming, N. Mirkhani, F. Qiu, S. Hauert, X. Wang, B. J. Nelson. N. Bhatia. Synthetic and living micropropellers for convection-enhanced nanoparticle ;transport. Sci. Sci. Adv. 5(4), eaav4803 (2019)

论文摘要：纳米技术粒子(NPs)作罢为手术治疗各种类型慢性病(以及癌症晚期、先天之精管和炎症病损性慢性病)的有益于口服药发运平台网站。不过，鸟卵将东西发运到病损公司开展的功郊会受到很多生理性心理障碍性的拘束。一款心理障碍性是将口服药从静脉中转地运走来，再加上上随后不久进去的目标公司开展的很难。在里，我国汇报了运行这两个其他的由平移磁场强度win7驱动的微双螺旋桨，能够扩大局部位文丘里管牵引力过流来扩大外扩散限制的NP输运。在第2种形式中，我国运行新一种叫作人工客服电话有害菌鞭毛(ABF)的合并磁铁微设备人，在第二名种形式中，我国运行趋磁有害菌(MTB)群能够应用铁文丘里管牵引力牵引介质力学创立新一种可辅导的“活铁磁文丘里管牵引力"。这二种形式都扩大了血浆外渗和公司开展渗透到的微文丘里管牵引力对模型工具中的NP公路运输，该对模型工具由以胶原产品为轮廓的微路通道组成部分。 18. Daniel Ahmed, Thierry Baasch, Nicolas Blondel, Nino Läubli, Jürg Dual & Bradley J. Nelson. Neutrophil-inspired propulsion in a combined acoustic and magnetic field. Nature Communications 8, Article number: 770 (2017)

摘要：能够在血管系统中精确运动的系统可以为靶向治疗和非侵入性手术的应用提供令人兴奋的可能性。到目前为止，大部分工作都是在二维环境中分析推进，在边界附近的可控性有限。在这里，我们展示了仿生滚动运动，通过在磁场和声场中引入超顺磁粒子，灵感来自于在墙壁上滚动的中性粒细胞。在旋转磁场的作用下，由于偶极子-偶极子相互作用，粒子自组装。由于声场的辐射力，聚集体向通道壁迁移。通过(guo)结合(he)这两(liang)个场(chang)，我(wo)们实现了沿边界的(de)(de)滚动式(shi)运动。声场(chang)和磁场(chang)的(de)(de)使(shi)用在临床环(huan)境中已经成熟。这两(liang)个领(ling)域的(de)(de)结合(he)能(neng)够(gou)克服单(dan)一驱动技术所遇到的(de)(de)局限性。我(wo)们相(xiang)信我(wo)们的(de)(de)方法将对靶向治疗产生深(shen)远的(de)(de)影响。

 19. Burak Zeydan, Andrew J. Petruska, Luca Somm, Roel Pieters, Yang Fang, David F. Sargent, Bradley J. Nelson. Automated Particle Collection for Protein Crystal Harvesting. IEEE Robotics and Automation Letters 2(3), (2017)  

结语：分享半个(ge)(ge)(ge)种(zhong)于X光(guang)谱线(xian)纳(na)米线(xian)学的核高(gao)蛋(dan)白纳(na)米线(xian)采集程序自动式化(hua)设(she)备。该设(she)备选择半个(ge)(ge)(ge)个(ge)(ge)(ge)立于商用机现(xian)货(huo)平台引擎(qing)的UVUV线(xian)激光(guang)散(san)斑设(she)备、是(shi)这(zhei)(zhei)个(ge)(ge)(ge)磁控产品和(he)是(shi)这(zhei)(zhei)个(ge)(ge)(ge)回(hui)弹(dan)力个(ge)(ge)(ge)人行(xing)为(wei)设(she)定器。该设(she)备确认抽取(qu)高(gao)达350个(ge)(ge)(ge)聚苯丁(ding)二烯珠(做为(wei)纳(na)米线(xian)模似仿真(zhen)器)，并在14日期主观没得(de)人为(wei)因(yin)素(su)调查的现(xian)象下将她们运往到(dao)2厘米的预约对象来验正。设(she)别(bie)，抽取(qu)，物流运输和(he)交(jiao)货(huo)纳(na)米线(xian)模似仿真(zhen)器的评均日期为(wei)2.四(si)分钟，相近于医(yi)学专家(jia)实际人员。这(zhei)(zhei)才(cai)是(shi)是(shi)这(zhei)(zhei)个(ge)(ge)(ge)全全自动的球(qiu)高(gao)蛋(dan)白结晶(jing)搜集模式第1次操作。

 20. Simone Schuerle, Ima Avalos Vizcarra, Jens Moeller, Mahmut Selman Sakar, Berna Özkale, André Machado Lindo, Fajer Mushtaq, Ingmar Schoen, Salvador Pané, Viola Vogel and Bradley J. Nelson. Robotically controlled microprey to resolve initial attack modes preceding phagocytosis. Science Robotics 2(2), eaah6094 (2017)

摘要：吞噬细胞，免疫系统的掠食性细胞，不断探测其细胞微环境，寻找入侵者。这需要猎物的识别，然后形成足够稳定的身体接触。尽管免疫细胞必须施加物理力来拾取它们的微生物猎物，但由于缺乏适当的技术，人们对它们在吞噬前的守猎行为知之甚少。为了研究吞噬细胞的捕猎行为，在这种行为中，猎物附着在物体表面的粘合剂必须被破坏，我们利用微型机器人探针来模拟细菌。我们使用5自由度磁梯度控制系统(5D-MTS)模拟不同的守猎场景，通(tong)过与单个巨噬(shi)细(xi)胞(bao)对抗(kang)(kang)模(mo)(mo)(mo)拟猎物(wu)的(de)(de)微磁铁。通(tong)过动态调(diao)(diao)整引导这些微粒平移(yi)和(he)旋(xuan)转(zhuan)运动的(de)(de)能量(liang)格局，探索平移(yi)和(he)旋(xuan)转(zhuan)阻(zu)力如何(he)调(diao)(diao)节(jie)巨噬(shi)细(xi)胞(bao)攻击模(mo)(mo)(mo)式。对于(yu)平移(yi)抵抗(kang)(kang)性猎物(wu)，观(guan)察到明显的(de)(de)推拉(la)攻击。对于(yu)杆状(zhuang)、无抵抗(kang)(kang)力的(de)(de)猎物(wu)，它们模(mo)(mo)(mo)仿自(zi)由(you)漂浮的(de)(de)病原体，细(xi)胞(bao)将猎物(wu)与它们的(de)(de)长轴对齐，以方便捕获。增加旋(xuan)转(zhuan)陷阱的(de)(de)刚度来模(mo)(mo)(mo)拟抵抗(kang)(kang)性或(huo)表面束缚的(de)(de)猎物(wu)会破坏这种重(zhong)新调(diao)(diao)整过程(cheng)。在105皮(pi)牛顿纳米(mi)弧度- 1左右(you)的(de)(de)刚度水平下，巨噬(shi)细(xi)胞(bao)无法(fa)重(zhong)新调(diao)(diao)整猎物(wu)，从而抑制了摄(she)取(qu)。我们的(de)(de)5D-MTS被用(yong)作(zuo)概念(nian)验证研(yan)(yan)究，以高空间和(he)时间分(fen)辨(bian)率(lv)探测吞噬(shi)细(xi)胞(bao)的(de)(de)平移(yi)和(he)旋(xuan)转(zhuan)攻击模(mo)(mo)(mo)式，尽管该系统也可用(yong)于(yu)从单细(xi)胞(bao)到器官芯(xin)片设备的(de)(de)长度尺度上(shang)的(de)(de)各(ge)种其他机械生物(wu)学研(yan)(yan)究。

 21. Naveen Shamsudhin, Vladimir I. Zverev, Henrik Keller, Salvador Pane, Peter W. Egolf, Bradley J. Nelson, Alexander M. Tishin. Magnetically guided capsule endoscopy. Med. Phys. 44 (8), e91-e111 (2017)

摘要：无线胶囊内窥镜(WCE)是一种强大的医学筛查和诊断工具，它是一个小胶囊被吞下并通过人体胃肠道(GI)的自然蠕动和重力移动。集成摄像头的(de)(de)胶(jiao)囊(nang)(nang)(nang)(nang)允许(xu)小肠的(de)(de)可(ke)视化，这是以(yi)前(qian)传统的(de)(de)柔性内窥(kui)镜(jing)无(wu)法到达的(de)(de)区域。作(zuo)为一(yi)种诊(zhen)断(duan)工具，它可(ke)以(yi)定(ding)位(wei)(wei)胃肠道中(zhong)部(bu)出(chu)血的(de)(de)来源，并(bing)识别(bie)炎症(zheng)性肠病(克罗(luo)恩病)、息肉病综合征和(he)(he)肿(zhong)瘤等疾(ji)病。WCE的(de)(de)筛查和(he)(he)诊(zhen)断(duan)效果，特别(bie)是在胃区域，受到各种技(ji)术(shu)挑战的(de)(de)阻碍，如缺乏主动的(de)(de)荚膜(mo)位(wei)(wei)置(zhi)和(he)(he)方向(xiang)控制。由于胶(jiao)囊(nang)(nang)(nang)(nang)体(ti)积和(he)(he)能量储存(cun)的(de)(de)限制，大(da)多数商业胶(jiao)囊(nang)(nang)(nang)(nang)缺乏治疗功能。利用(yong)(yong)人(ren)(ren)体(ti)外源磁(ci)(ci)场来引导(dao)(dao)、定(ding)向(xiang)、驱动和(he)(he)操作(zuo)胶(jiao)囊(nang)(nang)(nang)(nang)及(ji)其机(ji)(ji)制的(de)(de)可(ke)能性导(dao)(dao)致了对磁(ci)(ci)引导(dao)(dao)胶(jiao)囊(nang)(nang)(nang)(nang)内窥(kui)镜(jing)(MGCE)的(de)(de)研究(jiu)(jiu)越来越多。本工作(zuo)简(jian)要回(hui)顾了WCE技(ji)术(shu)的(de)(de)历史和(he)(he)现状(zhuang)。它强调了磁(ci)(ci)技(ji)术(shu)在推进WCE诊(zhen)断(duan)和(he)(he)治疗功能方面的(de)(de)作(zuo)用(yong)(yong)。这篇(pian)综述不仅局限于胃肠道，还(hai)进一(yi)步(bu)研究(jiu)(jiu)了磁(ci)(ci)引导(dao)(dao)微(wei)(wei)型机(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)技(ji)术(shu)发展，这些机(ji)(ji)器人(ren)(ren)可(ke)以(yi)在体(ti)内充满空气和(he)(he)液体(ti)的(de)(de)腔体(ti)和(he)(he)腔体(ti)中(zhong)导(dao)(dao)航，用(yong)(yong)于微(wei)(wei)创医学。

 

22. Petruska, A.J., Edelmann, J., Nelson, B.J. Model-Based calibration for Magnetic Manipulation. IEEE Transactions on Magnetics 53.7, 2017

引言：源(yuan)于(yu)模(mo)(mo)形的(de)(de)(de)磁做工作室(shi)内(nei)(nei)(nei)空间效(xiao)正不(bu)单具(ju)(ju)(ju)备了(le)(le)磁感线还(hai)有其(qi)系数分块矩阵的(de)(de)(de)均匀显示，而还(hai)适用热学干涉来均匀效(xiao)正在线测量。本篇文章(zhang)第1次说出(chu)一种对于(yu)模(mo)(mo)型(xing)工具(ju)(ju)(ju)的(de)(de)(de)磁操作模(mo)(mo)式软件校零技(ji)术(shu)工艺性(xing)(xing)，该(gai)技(ji)术(shu)工艺性(xing)(xing)用非线型(xing)zui小二乘法推导(dao)每一个(ge)源(yuan)的(de)(de)(de)标量势。用熟(shu)知现有元模(mo)(mo)型(xing)模(mo)(mo)拟和具(ju)(ju)(ju)体(ti)情况(kuang)模(mo)(mo)式软件的(de)(de)(de)事例校零，效(xiao)验了(le)(le)该(gai)具(ju)(ju)(ju)体(ti)措施的(de)(de)(de)性(xing)(xing)能(neng)方面(mian)，该(gai)具(ju)(ju)(ju)体(ti)措施就可以达到0.9997的(de)(de)(de)r2值。除外，考虑到不(bu)方便(bian)能(neng)够适应这条线路的(de)(de)(de)状况(kuang)，提出(chu)了(le)(le)曲面(mian)多极伸展的(de)(de)(de)前四(si)个(ge)室(shi)内(nei)(nei)(nei)空間(jian)(jian)导(dao)数的(de)(de)(de)介绍表答式，它们之(zhi)间相(xiang)当于(yu)于(yu)做工作室(shi)内(nei)(nei)(nei)空間(jian)(jian)中(zhong)磁偶极子(zi)上的(de)(de)(de)功率(lv)、力(li)和力(li)-室(shi)内(nei)(nei)(nei)空間(jian)(jian)发生(sheng)改变率(lv)。

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